[Pepper] Pepperアプリケーション開発 HelloWorld!!

前回はPepperの概要についてご紹介しました。
今回からは実際にSDKを利用して、Pepperアプリケーション開発に触れていきましょう。

PepperはSDKを利用することで簡単に動作をさせたり、話しをさせたりすることが出来ますので、
今回はお馴染みの「HelloWorld」を、一つのアクションを挟んでからPepperに話してもらいます。
# SDKは「Pepper Tech Festival 2014」の参加者に先行配布されたものを利用します。
# まだ一般公開されているものではありませんので、ライセンスの発行やインストールの方法などは省略します。

■Pepperの「HelloWorld」
1. SDKを起動します。
  ※筆者の環境では、「アプリケーション/Aldebaran/Choregraphe Suite 2.0」の「Choregraphe」をダブルクリックします

2. まずロボットビューをPepperに切り替えます。
  ※ロボットビューにデフォルトで表示されているのはAlebaran社のNAOロボットです。
  ヘッダーメニュー「編集」-「設定」を選択します。
  次に「バーチャルロボット」タブを選択し、「ロボットモデル」のプルダウンリストから「JULIETTEY20DVT.xml」を選択します。
  最後に「OK」-「はい」を選択します。

  しばらくすると、ロボットビューにPepperが表示されます。

3. ロボットビューにPepperが表示されました。
  それではまず一つ目のアクションとして、標準ライブラリを利用してPepperの両腕を水平にさせる処理を追加します。
  ポーズライブラリから「StandZero」を画面中央のビューアにドラッグ&ドロップします。

  その後、画面中央のビューアのonStart(開始)から、追加した「StandZero」のonStartをドラッグ&ドロップで結び付けます。

  これでビューア再生時に一つ目のアクションをさせる準備が完了しました。

4. 次はPepperに話しをさせる処理を追加します。
  ボックスライブラリから「Audio」-「Voice」-「Say」を画面中央のビューアにドラッグ&ドロップします。

  追加した「Say」をダブルクリックして画面中央のビューアを切り替えます。

5. 続いてPepperが話す言葉を決めます。
  「Localized Text」のテキスト内容を「HelloWorld」に変更します。
  ※今回は英語ですが、フランス語・イタリア語・日本語など様々な言葉に対応しています

  画面中央のビューアの「root」をクリックして元々の表示に切り替えます。

6. 「StandZero」のonStopped(停止)から、追加した「Say」のonStartをドラッグ&ドロップで結び付けます。
  次に「Say」のonStoppedから、画面中央のビューアのonStoppedをドラッグ&ドロップで結び付けます。

  これでビューアの再生時に、一つ目のアクションをしてから「HelloWorld」を話す準備が完了しました。

7. それでは実際に再生してみましょう。
  再生ボタンをクリックします。

  ロボットビューで、追加した「StandZero」と「Say」が確認出来ます。
  Pepperが両腕を水平にして、「HelloWorld」と話しています。

簡易的な操作でPepperを動作させ、また話しをさせることが出来ました。
以上でPepperの「HelloWorld」は終了となります。
最後までご覧いただき有難うございました。

次回も引き続きPepperアプリケーション開発に触れていく予定です。


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